Al doilea tău robot: urmărire de linie cu Arduino

9 min citire

Dacă ai construit deja robotul din primul nostru tutorial (cel care evită obstacole), ești pregătit pentru următorul pas natural: un robot care urmărește o linie trasată pe podea, un proiect clasic în robotică.

De ce acest proiect e pasul logic următor

Robotul cu evitare de obstacole ți-a arătat cum să controlezi motoare și să citești un senzor. Robotul cu urmărire de linie adaugă un concept nou, esențial în robotică: controlul proporțional — ajustarea continuă a comportamentului robotului, nu doar reacții de tip „da/nu".

Ce cumperi în plus față de primul proiect

Poți refolosi șasiul, motoarele și driverul L298N din primul robot. În plus, ai nevoie de un modul senzor de linie cu infraroșu (3-5 senzori pe o singură placă), sub 25 de lei.

Cum funcționează senzorul de linie

Fiecare senzor infraroșu emite lumină și măsoară cât se reflectă înapoi. O suprafață albă reflectă mult, o linie neagră reflectă puțin. Cu mai mulți senzori, robotul poate determina de care parte se află linia față de centrul lui.

Logica de bază a urmăririi

Dacă linia e detectată de senzorul din centru, robotul merge drept. Dacă linia „alunecă" spre stânga, robotul virează ușor la stânga, ca să revină la centru. Invers pentru dreapta.

Cât timp robotul funcționează:
  Citește toți senzorii de linie
  Dacă centrul detectează linia: Mergi drept
  Dacă stânga detectează linia: Virează ușor la stânga
  Dacă dreapta detectează linia: Virează ușor la dreapta

De ce „controlul proporțional" contează

O abordare simplistă face robotul să zigzag-eze vizibil. O abordare mai avansată — control PID — ajustează intensitatea virajului proporțional cu distanța liniei de centru, rezultând o mișcare mult mai lină. Pentru un al doilea proiect, o versiune simplificată e suficientă.

Probleme comune și soluții

• Robotul pierde linia în curbe → mărește viteza de reacție sau redu viteza generală
• Robotul „tremură" → ai nevoie de tranziție mai gradată, nu comenzi bruște
• Senzorii nu disting linia → verifică distanța senzor-podea (optim 3-5mm)

Vezi robotul „în acțiune" — simulare interactivă

O simulare vizuală a logicii descrise mai sus: robotul urmărește traseul, corectând direcția când „alunecă" de pe linie.

Concluzie

Robotul cu urmărire de linie reutilizează majoritatea componentelor deja cumpărate, adaugă un singur senzor nou, dar introduce un concept fundamental care va rămâne util în orice proiect mai avansat.